起源于欧洲。1790年法国的西夫拉克伯爵（Comte de Sivrac）将两个轮子装在木立刻，人骑在上面用脚蹬地前行，称木马轮。1816年德国的冯德赖斯男爵（Baron Karl von Drais）创造有车把可操控方向的木轮车，1818年获英国专利。1839年苏格兰铁匠麦克米兰（Kirkpatrick MacMillan）制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。1861年法国的米肖父子创造前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能滚动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎饱览会上展出。1874年英国的劳森（son）在自行车上采用了链条传动结构。1886年英国的斯塔利（J.Starley）使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为巨细相同。1888年英国的邓洛普（John Boyd Dunlop）成功使用了充气橡胶轮胎，自行车至此根本完善。1868年5月31日法国的圣克劳德公园举办了自行车竞赛，这是有记载的最早的自行车竞赛。1893年举办首届世界业余自行车锦标赛。1895年举办首届世界工作自行车锦标赛。奥运会自行车竞赛分场所赛、公路赛和越野赛3大类。

  在赛车场进行。赛车场为椭圆盆形，跑道用硬木、水泥或沥青筑造，跑道周长分400米、250米和333.33米，其间333.33米为世界标准场所。跑道宽5～9米，弯道斜度25～45度。所用自行车应为死飞轮，不得装置变速装置和车闸。奥运会竞赛项目有追逐赛、计时赛、计分赛、抢先赛。

  追逐赛分个人和团体项目。①个人追逐赛动身时，两名运发动别离坐落跑道正中的起、结尾线上，枪响一起动身，相互追逐。在规则的距离内，如后面的运发动追上前面的运发动或与之并排，被追上或并排者筛选，未被逼上，则以抵达结尾的时刻决议输赢。获胜者参与下一轮竞赛。②团体追逐赛 每队4名运发动参与。竞赛时，运发动之间坚持1米左右的距离，呈梯形队站立，枪响一起动身。如一队的第三名运发动追上另一队的第三名运发动或与之并排，被逼上或并排的队筛选。如未追上，则以各队第三名运发动抵达结尾的成果断定名次。每队必须有3名运发动抵达结尾方可核算成果。现奥运会竞赛项目有男人4000米个人追逐赛（1964年列入）、4000米团体追逐赛（1920年列入），女子3000米个人追逐赛（1992年列入）。

  计时赛 1889年由彼德莱规划。以运发动抵达结尾的时刻摆放名次。竞赛时运发动在同一起点单个原地动身，抽签决议动身次序。动身犯规拖延5人从头动身，再次犯规撤销竞赛资历。以每名运发动抵达结尾的成果断定名次，优者列前。如成果持平，则名次并排。奥运会仅设男人1000米计时赛，1928年被列为竞赛项目。

  计分赛 又称积分赛。竞赛前先抽签摆放次序，指定一名领骑者。竞赛时由领骑者领骑一圈，抵达起点线时，发令员鸣枪，竞赛真实开端。每5圈选取前四名计分，第一名得5分，第二名得3分，第三名得2分，第四名得1分。半程和结尾计分加倍。以运发动竞赛中的总得分摆放名次。奥运会仅设男、女50公里个人计分赛，别离于1984年和1996年被列为竞赛项目。

  抢先赛 又称速度赛。一般排定2～4名运发动一起原地动身，计最终200米的时刻，首要经过结尾者为胜。男、女1000米抢先赛别离于1920年和1992年被列为奥运会竞赛项目。

  在有各种地势改变的公路上举办。奥运会设有公路个人赛和公路团体赛。①公路个人赛 挑选环行或往复道路，路面要有崎岖和斜坡，起、结尾应尽或许设在同一地址。路程男人170～200公里，女子60～84公里。竞赛时一切运发动坐落起点线团体动身，以运发动抵达结尾的次序摆放名次。男、女个人赛别离于1896年和1984年被列为奥运会竞赛项目。②公路团体赛 挑选比较平整的路面，途中应设转折点，起、结尾应在同一地址。每队4人，在起点线成横排动身。队与队之间的动身距离为2～3分钟。每队必须有3名运发动抵达结尾，并以第三名运发动抵达结尾的成果断定名次。如成果持平，则以该队第一名抵达结尾的成果断定名次。奥运会仅设男人团体赛，1912年被列为竞赛项目。

  始于法国。20世纪50年代，一些自行车运发动厌恶了在现代化公路上单调的练习和竞赛，他们到丘陵地带寻觅新的环境、新的应战，所以一种全新的运动方法产生了。自行车越野应骑山地车，据传，美国加利福尼亚大学学生斯科特（James Finley Scott）是第一位将一般自行车改装成山地车款式的人。今后越野运动逐步在欧洲盛行，并构成赛事。1990年世界自行车联盟承认了这项运动，1991年初次举办世界杯赛。越野赛应挑选凹凸不平、有天然妨碍的路面，必要时设置人工妨碍。路程男人40～50公里，女子30～40公里。竞赛时各队从左至右排成一路纵队团体动身，以抵达结尾的时刻断定名次。男、女个人越野赛均于1996年被列为奥运会竞赛项目。

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